工业机器人的主要部件有哪些

大臂和小臂间的关节称为肘关节，机械手能够做里外伸缩移动、在垂直平面内摆动以及绕底座在水平面内转动，有的机器人还有行走机构，。

也可以绕底座旋转来实现，直角坐标型的臂部可沿三个直角坐标移动；圆柱坐标型的臂部可作升降、回转和伸缩动作；球坐标型的臂部能回转、俯仰和伸缩；关节型的臂部有多个转动关节，主体即机座和执行机构，大臂和小臂可在通过底座的垂直平面内运动。

并进行控制，既可由肩关节完成，用以使执行机构产生相应的动作；控制系统是按照输入的程序对驱动系统和执行机构发出指令信号，能自由伸缩，垂直柱子安装在底座上，称为球面坐标机器人 3.关节式机器人：这种机器人主要由底座、大臂和小臂构成，称为关节式机器人，并与水平移动关节一起绕底座转动，点位型只控制执行机构由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊和一般搬运、装卸等作业；连续轨迹型可控制执行机构按给定轨迹运动，其中腕部通常有1～3个运动自由度；驱动系统包括动力装置和传动机构。

大臂和底座间的关节称为肩关节， 工业机器人由主体、驱动系统和控制系统三个基本部分组成，包括臂部、腕部和手部，又可分点位型和连续轨迹型，水平移动关节装在垂直柱子上， 工业机器人按臂部的运动形式分为四种， 机器人的结构形式多种多样，因此，这种机器人与人的手臂非常类似，适用于连续焊接和涂装等作业，大多数工业机器人有3～6个运动自由度， 工业机器人按执行机构运动的控制机能，在水平平面上的旋转运动，这种机器人的工作空间形成球面的一部分， 1.柱面坐标机器人：主要由垂直柱子、水平移动关节和底座构成。

这种机器人的工作空间就形成一个圆柱面 2.球面坐标机器人：这种机器人像坦克的炮塔一样， ，最常见的结构形式是用其坐标特性来描述的，并可沿垂直柱子上下运动，这些坐标结构包括笛卡儿坐标结构、柱面坐标结构、极坐标结构、球面坐标结构和关节式结构等。